Force and Moment - MapleSim Help

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Force and Moment

2 つのフレーム間で作動する力およびモーメントを測定 (および出力) します。

力とモーメントのセンサは、センサの内部フレームと外部フレームの間で作動する力とモーメントを測定します。センサは、要求されたすべての測定を含む出力配列をパラメータリストの出現順に生成します。測定された力とモーメントは 3x1 の配列として出力されます。注：力とモーメントのセンサは結合ジョイントとして作動し、内部フレームと外部フレームをしっかり結び付けます。2 つのフレーム間の力とモーメントを測定するには、2 つのフレーム間に配置されているコネクタをセンサで置き換える必要があります。

接続

名前	説明	色
frame_a	力ドライバの内部フレーム	灰色
frame_b	力ドライバの外部フレーム	白 (長方形)
	内部フレームと外部フレーム間で測定される力を指定する次元 3x1 の実数の信号。測定された力は、パラメータで指定されたフレームで表されます。	白 (三角形)
	内部フレームと外部フレーム間で測定されるモーメントを指定する次元 3x1 の実数の信号。測定された力は、パラメータで指定されたフレームで表されます。	白 (三角形)