状態空間システムの可制御性の判別

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DynamicSystems[Controllable] - 状態空間システムの可制御性の判別

	使い方
	Controllable( sys, opts )

パラメータ

sys	-	System(ss); 判別対象のシステムオブジェクト
opts	-	(optional) option = value の形式の方程式; Controllable コマンドのオプション値

説明

•	Controllable コマンドは状態空間システム sys が制御可能なシステムかどうかを判別します。

•	sys が制御可能なシステムである場合は true を返し、それ以外の場合は false を返します。

•	可制御性を判別する方法は 2 つあり、method オプションで選択します。

•	staircase method では sys の行列 A および B に可制御の階段変換が適用されます。結果として得られる制御可能なサブシステムの状態行列の次元が A と等しい場合、システムは制御可能で、それ以外の場合は制御不可能です。.

•	rank method では DynamicSystems[ControllabilityMatrix] コマンドを使用してシステム sys の可制御行列を構築します。行列が最大階数を持つ行列である場合、システムは制御可能で、それ以外の場合は制御不可能です。

•	sys が状態空間システムでない場合はエラーが発生します。

オプション

opts 引数は option = value 形式で指定する任意の引数で、option には以下に説明されている名前のいずれかを指定できます。これらの引数はキーワードパラメータで、方程式の左辺がキーワード、右辺がその値です。各キーワードパラメータにはパラメータが渡されない場合に使用する初期値が割り当てられています。

以下は各キーワードパラメータの説明です。各説明の 1 行目は左辺にキーワード、右辺に値の型で引数の形式を示しています。真偽 (truefalse) 型の場合、キーワードのみを渡すことは真 (keyword = true) を渡すことに相当します。

•	method = staircase または rank

可制御性を判別するための method を選択します。デフォルトは staircase です。

例

(5.1)

module () export a, b, c, d, inputcount, outputcount, statecount, sampletime, discrete, systemname, inputvariable, outputvariable, statevariable, systemtype, ModulePrint; option _cmstatespace; end module

(5.2)

Matrix(2, 2, {(1, 1) = 1, (1, 2) = 3, (2, 1) = 2, (2, 2) = 4}), Matrix(2, 1, {(1, 1) = 2, (2, 1) = 3}), Matrix(2, 2, {(1, 1) = 1, (1, 2) = 0, (2, 1) = 0, (2, 2) = 1})

(5.3)

(5.4)

(5.5)

	参照
	DynamicSystems, DynamicSystems[ControllabilityMatrix], DynamicSystems[ObservabilityMatrix], DynamicSystems[Observable], DynamicSystems[SSTransformation], LinearAlgebra, LinearAlgebra[Rank]